Die beklagte Stadt (im folgenden Beklagte) schloß am 11./28. Januar 1980 mit der Bau- und Verwaltungsgesellschaft H. mbH, Erste Beteiligungs KG (im folgenden KG), vertreten durch die persönlich haftende Gesellschafterin Bau- und Verwaltungsgesellschaft H. mbH (im folgenden GmbH), diese vertreten durch den Geschäftsführer G., einen Vertrag über Herstellung und Ausführung der Erschließungsanlagen in einem Baugebiet. In diesem Vertrag (im folgenden Erschließungsvertrag) wurde u.a. folgendes vereinbart:
"§ 1 Herstellung der Erschließungsanlagen
1) Die Bau- und Verwaltungsgesellschaft H. m.b.H., Erste Beteiligungs KG, nachstehend "Gesellschaft" genannt, verpflichtet sich, zur Sicherstellung der Erschließung des Baugebiets "M.", die Erschließungsanlagen ... herzustellen.
...
§ 10 Übereignung des Grund und Bodens
1) Die Gesellschaft verpflichtet sich, den für die Erschließungsanlagen erforderlichen Grund und Boden unentgeltlich, kosten-, pfand-, lasten- und nutzungsfrei an die Stadt zu übereignen .
§ 12 Kosten, Kostenbeteiligung
...
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