Der Kläger und seine Ehefrau waren die Gesellschafter der beklagten GmbH. Außerdem waren der Kläger persönlich haftender Gesellschafter und seine Ehefrau Kommanditistin der Fr. W. KG Rohrleitungsbau (im folgenden: KG). Schließlich war die Ehefrau Inhaberin eines nicht eingetragenen, unter der Firma Industrievertretung Friedrich W. - Inh. Ellen W. (im folgenden: I. V.) betriebenen einzelkaufmännischen Geschäfts. Über den Verkauf dieser Unternehmensgruppe kam es zu Verhandlungen mit der damaligen Mannesmann-R. GmbH (im folgenden: M.), die zunächst zu einer Vereinbarung vom 7. Januar 1970 führte. Darin heißt es unter anderem:
"1. Mit Wirkung vom 1. Januar 1970 übernimmt M. (M.):
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